智能感知与机器人技术创新团队（Intelligent Perception and Robotics Innovation Team）依托于威廉希尔williamhill，是一支充满活力、多学科交叉的科研攻关队伍。团队面向国家智能制造与装备升级的重大战略需求，聚焦于机器智能感知、先进机器人技术、人工智能算法及其在工业检测、智能制造等领域的创新应用。团队秉承“产学研用”紧密结合的发展理念，致力于攻克智能感知与机器人领域的核心关键技术，推动理论创新与技术转化，培养高素质创新人才，为区域及国家制造业的智能化发展提供核心技术支撑。
团队的核心研究方向包括但不限于：
高端装备智能感知与诊断：研究基于机器视觉、深度学习等技术的表面缺陷检测、三维精密测量、设备状态监控与故障预测。
先进机器人技术与系统：从事机器人智能控制、柔顺操作、人机协作、移动机器人导航与规划等研究，开发面向特定场景的机器人系统集成解决方案。
人工智能与深度学习：探索计算机视觉、强化学习、迁移学习等前沿AI算法，并应用于工业视觉、智能决策与控制等领域。
智能机电系统与仪器：研发基于智能感知和控制的专用自动化装备、精密测量仪器及嵌入式系统。
团队负责人：陆海林 博士陆海林，男，博士，江苏无锡人，副教授，硕士研究生导师，独立课题组组长(PI)。2019年毕业于西安交通大学机械工程公司获工学博士学位。陆海林博士是团队的总负责人，主要从事：
1.机器人控制与视觉
目标：智能机器人控制系统、复杂环境下的机器视觉检测等领域的研究。
智能机器人控制系统、复杂环境下的机器视觉检测是目前人工智能、自动化、计算机科学与机械工程交叉领域的研究热点，具有很强的工程应用价值和技术挑战性。
1）智能机器人控制系统：自主决策与路径规划；鲁棒控制算法；人机交互与协同；视觉伺服控制；嵌入式与实时系统开发；ROS机器人操作系统开发。
2）复杂环境下的机器视觉检测：目标识别与定位；图像增强与预处理；微小目标检测；缺陷检测与精密识别。
2. AI辅助设计与先进零部件制造。
目标：基于机器视觉的智能产线、表面结构设计提高润滑效果、微弧氧化技术的智能控制。
机械表面与界面的润滑效果是机器长寿命、高可靠运行的关键保障。在功能化表面的润滑设计与增效的理论与方法层面开展系统的研究工作，制备长寿命、高可靠的功能化表面。采用视觉识别、智能控制等手段进行零部件表面设计制造。
1）研究表面织构的多尺度模型，开展相关的算法和优化研究，揭示表面织构对表面摩擦学性能的影响。
2）研究混合润滑工况下阀金属微弧氧化表面对摩擦学性能的影响，实现复合增效表面的固/固、固/液超滑及其在多润滑状态下的工程应用。
陆海林博士在相关领域取得了多项创新性成果，主持/参与多项国家自然科学基金、省部级重点研发计划等多项科研项目。发表高水平学术论文多篇，并致力于推动科研成果的产业化应用。了解更多：https://www.x-mol.com/groups/lu
团队第二负责人：张磊 博士
张磊，博士毕业于西北工业大学，机械制造及其自动化专业，瑞士西部应用科技大学/日内瓦大学访问学者。张磊博士是团队的核心骨干，主要研究方向为：
1）围绕前交叉韧带（ACL）重建术后患者不同康复阶段的功能恢复需求，开展“运动意象刺激—外骨骼辅助训练—本体感觉重建—二次损伤风险预测”全周期智能康复研究。术后早期针对肌肉激活能力下降和运动功能受限问题，利用脑电、表面肌电等生物电信号，开展运动意象神经刺激与肌肉激活机制研究，促进神经肌肉功能恢复；术后中期结合水下减重环境与下肢外骨骼机器人，研究主动、被动及抗阻相结合的渐进式康复训练方法，实现患者运动能力的个体化恢复；进一步融合肌电、惯性运动、本体感觉及步态等多模态信息，研究ACL术后下肢本体感觉恢复机制与量化评估方法；在此基础上，构建运动功能状态与关节负荷、肌肉协同及异常运动模式之间的关联模型，实现二次损伤风险的智能预测与预警，形成覆盖术后早期、中期和功能恢复期的智能化康复技术体系。合作单位为后勤*疗养院、西京医院。
2）无人机小目标识别：围绕微型飞行器的低功耗、高机动性与自主导航需求，结合视觉 SLAM、多传感器融合技术、目标识别与跟踪，提升微型飞行器复杂环境下的感知与避障能力。合作单位为中航工业第631研究所、中科院光机所。
3）飞行员缺氧状态智能感知与功能评估。面向高空飞行、高负荷飞行训练及复杂航空环境下飞行员缺氧状态的快速识别与安全保障需求，开展基于脑电（EEG）、肌电（EMG）、心电/心率及血氧等多模态生理信号的缺氧状态智能感知研究。重点研究不同缺氧程度下飞行员神经活动、肌肉状态及生理功能的动态变化规律，构建多模态生理信号的时频特征与状态表征方法，揭示缺氧状态下认知功能、运动控制与生理响应之间的耦合机制；进一步结合机器学习与深度学习方法，实现飞行员缺氧程度、认知功能下降及操作能力变化的智能评估与动态预警，为航空人员训练安全和飞行任务风险管控提供技术支撑。合作单位为后勤*疗养院。
张磊博士在上述领域有深入的研究和积累，主持/参与了国家面上项目1项、陕西省科技厅项目2项，教育部春晖计划1项及企业合作项目6项，具有丰富的科研与工程实践经验。
了解更多：/info/1492/11506.htm
团队成员： 屠楠 博士屠楠，女，博士，1987年2月出生，副教授，硕士研究生导师。2009年毕业于西安交通大学过程装备与控制工程专业，获学士学位；2015年6月毕业于西安交通大学热能工程专业，获博士学位。屠楠博士是团队的核心骨干，主要研究方向为太阳能光热利用、热化学及相变储能、流场模型降阶及蓄电池热管理。在能源与动力领域有深入的研究和积累，主持/参与了多项国家级、省部级及企业合作项目，具有丰富的科研与工程实践经验。团队成员： 支双双 博士
支双双，女，硕士，博士在读，1987年3月出生，高级工程师，硕士研究生导师。2009年毕业于西安电子科技大学自动化专业，获学士学位；2012年毕业于西安电子科技大学电路与系统专业，获硕士学位；2022年至今，博士就读于中南大学机械专业。支双双高工是团队的核心骨干，主要研究方向为机器人控制系统、机器视觉、嵌入式开发及电子系统设计。在机器人与智能控制领域有深入的研究和积累，主持/参与了多项国家级、省部级及企业合作项目，具有丰富的科研与工程实践经验。
团队成员： 崔潇 博士崔潇，男，1988年出生，博士，毕业于西北工业大学，导航制导与控制专业。崔潇博士是团队的核心骨干，主要研究方向为面向国防军工与民用导航技术研究，涉及航空、航天、兵器和民用航空、无人驾驶等各个领域，包括惯性导航技术、高精度组合导航及信息融合与应用，无人机组合导航系统、自动驾驶辅助系统、机器人位姿确定、室内定位技术。在导航领域有深入的研究和积累，主持/参与了多项国家级、省部级及企业合作项目，具有丰富的科研与工程实践经验。团队成员： 徐静 博士徐静，1986年生，女，西安交通大学材料科学与工程专业博士。主要研究方向为生物传感器、电化学氧化还原电极材料等。在传感器领域有深入的研究和积累，主持/参与了多项国家级、省部级及企业合作项目，具有丰富的科研与工程实践经验。团队成员： 冯智 工程师冯智，男，50岁，陕西兴平人，汉族，中共党员，控制理论与控制工程学科硕士。主要研究方向为纺织机械装备控制系统、监测系统、车载智能传感器/仪表开发。在控制领域有深入的研究和积累，主持/参与了多项省部级及企业合作项目，具有丰富的科研与工程实践经验。
四、 团队成果与特色
科研项目：团队承担了国家自然科学基金、陕西省重点研发计划、中国博士后科学基金、西安市科技计划项目以及多项与企业合作的横向课题，科研经费充足。
学术成果：在《IEEE Transactions》、《机械工程学报》、《机器人》等国内外高水平期刊和会议上发表学术论文数十篇，申请/授权国家发明专利、软件著作权多项。
人才培养：团队注重研究生和本科生的创新实践能力培养，指导员工多次在“互联网+”、“挑战杯”、“机器人大赛”等国家级、省部级竞赛中获奖。
产学研合作：与国内多家知名企业建立了紧密的产学研合作关系，共同开发了医疗康复机器人、缺陷检测系统、智能巡检机器人等，实现了技术成果的有效转化。
本团队热烈欢迎对智能感知、机器人技术、人工智能等领域有浓厚兴趣的优秀学子（硕士、博士研究生、本科生）加入我们，共同探索前沿科技。我们同时诚挚邀请国内外学术界和工业界的同仁进行交流与合作，共同申请科研项目，开展技术攻关，推动技术进步与产业升级。
联系我们：luhailinpro@163.com地址：陕西省西安市威廉希尔williamhill
【1】睿抗机器人开发者大赛，园林环保项目，国家级一等奖（全国总冠军），第一指导教师，2025年。
【2】全国老员工工程实践与创新能力大赛，飞行器设计仿真项目，国家级特等奖（全国排名第16），第一指导教师，2025年。
【3】2022中国工程机器人大赛暨国际公开赛，机器人赛车项目，国家一等奖（季军），第一指导教师，2022年。
【4】中国机器人及人工智能大赛，采摘机器人项目，国家级二等奖，第一指导教师，2023年。
【5】中国机器人及人工智能大赛，机器人创意项目，国家级二等奖，第一指导教师，2025年。
【6】中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛，机器人舞蹈项目，省级一等奖，第一指导教师，2025年。
【7】第二十届中国研究生电子设计竞赛，西北赛区二等奖，第一指导教师，2025年。
【8】第十九届中国研究生电子设计竞赛，西北赛区三等奖，第一指导教师，2024年。
【9】第九届中国国际“互联网+”老员工创新创业竞赛省级银奖（省部级），第一指导教师，2023年。
【10】 老员工睿抗机器人开发者竞赛二等奖（国家级），第一指导教师，2023年。
【11】第二十六届老员工中国机器人及人工智能竞赛一等奖（国家级），第一指导教师，2024年。
【12】老员工睿抗机器人开发者竞赛一等奖（国家级），第一指导教师，2024年。
【13】 “华为杯”第六届中国研究生人工智能创新大赛三等奖2项（国家级），第一指导教师，2024。
【14】“华为杯”第二十六届中国研究生数学建模竞赛三等奖2项（国家级），第一指导教师，2024。
【15】第十届中国研究生未来飞行器创新大赛三等奖项（国家级），第一指导教师，2024。
【16】2021中国机器人大赛暨国际公开赛，机器人赛车项目，国家一等奖，第一指导教师，2021年。
【17】2021中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛，双足竞步赛，国家一等奖，第一指导教师，2021年。
【18】2022中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛，工程竞技机器人-车型机器人智能搬运赛，国家一等奖，第一指导教师，2022年。
【19】2023中国工程机器人大赛暨国际公开赛，卡通设计赛，国家一等奖，第一指导教师，2023年。
【20】2023中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛，工程竞技机器人-车型机器人智能搬运赛，国家一等奖，第一指导教师，2023年。
【21】2024睿抗机器人开发者大赛，智能采收竞赛，国家一等奖，第一指导教师，2024年。
【22】2024睿抗机器人开发者大赛，智能零售竞赛，国家一等奖，第一指导教师，2024年。
【23】2024中国工程机器人大赛暨国际公开赛，仿人竞技项目体操赛，国家一等奖（冠军），第一指导教师，
2024年。
【24】2024中国工程机器人大赛暨国际公开赛，仿人竞技项目体操赛，国家一等奖（亚军），第一指导教师，
【25】2024中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛，舞蹈机器人-表演赛，国家一等奖，第一指导教师，
外骨骼机器人上肢运动意图识别和柔性驱动器设计已成为国内外学者研究的热点问题之一。此论文提出了一种能提高被试者适应能力的反向传播（BP）神经网络模式识别方法，建立的分类模型可对不同被试者自选离散动作分类。提出了一种上肢连续运动估计方法，较好地解决了传统利用人体上肢肌肉模型，估计连续运动角度参数过多和误差大的弊端，设计的三自由度外骨骼机器人模型和控制过程如图1所示。提出了基于磁流变效应、可快速响应且具有较大力矩输出范围的柔性驱动器设计方法，以增强上肢外骨骼机器人运动过程中柔性和人机交互安全性。上述关于上肢外骨骼机器人设计、离散动作识别和肘部关节柔性驱动器设计研究成果，为本项目继续从事手指外骨骼机器人设计、基于表面肌电信号的手指连续运动意图识别和控制机理等研究方面，奠定了良好基础，部分研究成果对项目的开展有直接指导意义。
（a）外骨骼
（b）系统控制流程
图1 外骨骼机器人和控制流程
随着神经康复理论的发展，康复训练对于偏瘫运动功能障碍的治疗效果逐渐得到证实，给患者带来了希望。因此，本项目研发了一个基于人体工学的上肢外骨骼机器人。在此基础上，进行了相关控制系统研究，并研制了基于虚拟现实的恢复训练系统以及相关的评价方法。完成了多关节灵活化的上肢外骨骼康复机器人设计，并构建了SOLIDWORKS三维结构模型，搭建了上肢外骨骼机器人控制系统的试验平台，并采用“喝水动作”辅助测试。提出一种基于运动意图识别的上肢康复训练控制方法，并展开相关试验，结果符合预期，实现了人机协同控制。利用上述实验设备与西安交通大学第一附属医院合作开展了上肢外骨骼康复设备的研发，康复设备如图2所示。
图2 上肢外骨骼机器人试验平台
按摩机器人可以有效缓解医务人员不足现状，为满足社会需求起到积极作用。设计按摩机器人必须考虑舒适性、灵活性和安全性等要求，使其具备柔顺接触能力以提高按摩效果。针对按摩机器人柔顺接触方面的问题，提出了基于磁流变液的按摩机器结构设计方法，实现了刚度可连续变化的按摩头结构，同时简化了传统的柔顺控制方法，为基于磁流变液按摩机器结构和控制系统的设计优化提供了一定理论基础。为提高按摩过程中机器人与按摩对象之间的人机交互性能和柔顺接触能力，提出并设计了一种新型用于机器人关节的变刚度柔性驱动器。该驱动器具有结构简单、易于控制、更宽的主动变刚度调节范围特点，并且能够吸收振动或者冲击带来的能量，提高了机器人关节输出能力。图3制作了试验样机，搭建测试平台，测试结果表明，所设计基于磁流变液的变刚度柔性驱动器满足设计要求，有效地实现了变刚度功能。
（a）上肢康复设备
（b）下肢康复设备
图3 上肢外骨骼康复设备
